Eu tinha pesquisado aqui no fórum e não encontrei.
Fuçando no Google, já quase desistindo, encontrei esse tópico.
http://forum.slitaz.org/index.php/discussion/1431/mount-and-play-dvd

Bom. Segundo o procedimento que foi explicado, eu refiz o link simbólico do dvd e o comando mount /dev/dvd /media/dvd funcionou corretamente.
Eu descobri executando wodim --devices que o meu dvd era conhecido pelo sistema como /dev/hdc.

Adicionei a linha abaixo no fstab, mas o ícone do dvd no pcmanfm continua apresentando o mesmo erro.
/dev/dvd /media/dvd udef,iso9660 noauto,owner,users,rw 0 0
O que eu fiz de errado?

Grato.

Hoje pesquisei mais extensivamente o erro:
org.freedesktop.Hal.Device.Volume.UnknownFailure
Então descobri umas explicações sobre o hal.
Depois de executado umas mudanças manuais no /etc/PolicyKit/PolicyKit.conf cheguei num ponto estranho. Muito estranho, para falar a verdade.

Ao tentar montar o drive de dvd, através do pcmanfm, o sistema apresenta o erro somente quando eu coloco o dvd. Mas se eu inserir um cd no drive de dvd ele monta corretamente.

Ah! Depois que eu mudei o arquivo PolicyKit.conf os discos passaram a criar uma pasta em /media, com seus respectivos nomes, e executar a montagem nessas pastas.

O mais interessante, é que a montagem do drive de dvd com um dvd inserido, executada no terminal, não apresenta erro.
Dessa forma eu consigo acessar meus arquivos em dvd, mas é chato ter que logar como super usuário no terminal para montar e desmontar toda hora.

Pelo que eu percebo, cheguei num ponto onde meu conhecimento não atende mais. Precisava de orientação para fazer o pcmanfm montar e desmontar dvds ou cds normalmente.

Atualmente a linha do dvd no fstab está assim:
/dev/dvd /media/dvd iso9660 user,rw,noauto 0 0

Grato,
Rodrigo Boechat